Dwukrotny minister obrony narodowej (w latach 1992–1993 i 1997–2000), poseł na Sejm X, I, II i III kadencji, od 2004 do 2009 poseł do Parlamentu Europejskiego (do 2007 wiceprzewodniczący PE, a od 2007 wiceprzewodniczący Komisji Spraw Zagranicznych PE). Jest doktorem honoris causa Uniwersytetu w Leeds. W 1980 był jednym z założycieli NSZZ „Solidarność” Regionu Mazowsze. W 1989 uczestniczył w negocjacjach Okrągłego Stołu jako rzecznik prasowy „Solidarności”. W 1994 został wybrany na prezesa Stowarzyszenia Euro-Atlantyckiego. W 2010 mianowany Radcą w Ministerstwie Obrony Narodowej.